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手動輪椅包括一個框架、座椅、一個或兩個踏板（擱腳板）和四個輪子：通常前面有兩個腳輪，后面有兩個大輪子。一般也會有一個單獨的坐墊。較大的后輪通常有直徑稍小的推動輪輞，突出在輪胎的正上方；這使得使用者可以在不需要抓緊輪胎的情況下推動座椅來操縱座椅。手動輪椅通常有剎車，剎車作用在后輪的輪胎上，但是這些剎車僅僅是一個駐車制動，使用者的手掌直接支撐在推輪上。由于這會導致摩擦和熱量積聚，特別是在長下坡上，許多輪椅使用者會選擇戴上有襯墊的輪椅手套。手動輪椅通常在車架后部上部有兩個推動把手，這樣可以方便陪護者手動推動。
一般手動輪椅分為兩大類，折疊輪椅或剛性輪椅。折疊輪椅其主要優勢是能夠折疊，通常是將兩邊結合在一起。對于那些需要經常存放輪椅而不是使用輪椅的臨時使用的用戶來說，這在很大程度上是一個優勢。剛性輪椅越來越受到需要長期使用或高頻率使用的用戶的青睞，它具有焊接接頭和更少的活動部件。這減少了推動椅子所需的能量，因為它消除了椅子移動時會彎曲和吸收能量的許多點。焊接而不是折疊接頭也可以減輕椅子的整體重量。一些輪椅試圖結合這兩種設計的特點，提供一個折疊到剛性的結構，在輪椅使用時關節被機械鎖定。
許多剛性輪椅是用航空鋁材和鈦合金等輕質材料制成的，碳纖維等復合材料制成的輪椅也開始出現。超輕剛性輪椅通常被稱為“主動式用戶輪椅”，因為它們非常適合獨立使用。剛性輪椅設計的另一個創新是安裝減震器，它可以緩沖椅子滾動時的顛簸。這些減震器可以安裝在前輪和后輪上，或同時安裝在兩個車輪上。剛性座椅還可以選擇后輪有一個外傾角，或傾斜，使輪子的頂部朝向椅子。這使得使用者能夠更有效地推進，并且在斜坡上移動時更容易保持直線。運動輪椅通常有大的外傾角，以提高穩定性。
剛架輪椅通常是根據用戶的具體尺寸和他們的需求和偏好而設計的，具有足夠的上身力量的經驗豐富的使用者通�？梢允挂巫釉谄浜筝喩媳３制胶猓�“輪式”，并且椅子的“傾斜度”控制其起步的容易程度。自行輪椅允許獨立的輪椅使用者爬升和下降路緣，并更容易越過小障礙物和不規則地面（例如鵝卵石）。自行輪椅的后輪直徑一般在20-24英寸（51-61厘米）之間，通常類似自行車車輪。車輪是橡膠輪胎，可以是實心的、充氣的或凝膠填充的。折疊椅的輪子可以是永久性的，但是那些剛性椅子的輪子通常裝有快速釋放軸，通過按下輪子中心的按鈕激活。
所有主要品種的輪椅都可以高度定制，以滿足用戶的需求。此類定制可能包括座椅尺寸、高度、座椅角度、踏板、擱腳板、前腳輪支腿、可調靠背和控制裝置。可提供各種可選配件，如防傾桿或車輪、安全帶、可調靠背、傾斜和/或傾斜功能、四肢或頭部和頸部的額外支撐、拐杖支架、助行器或氧氣罐、飲料架以及作為衣物保護器的擋泥板和輪罩。
輕量化和高成本在手動輪椅市場上是相關的。在低成本的一端，沉重的，折疊鋼椅與吊索座椅和很少的適應性占主導地位。在機場、游樂園和購物中心等大型設施中，這些椅子很常見。稍高一點的價格區間可以看到同樣的折疊設計是用鋁制成的。個別定制的輕便椅子有更多的選擇。高端市場包括超輕車型、豐富的座椅選擇和配件、全地形功能等。昂貴的手動座椅可能相當于小型汽車的價格。